Dựa vào kiến thức đã học về quá trình xác lập chủ quyền biển đảo của các chúa Nguyễn và nhà Nguyễn, em hãy giải thích tại sao việc thành lập và duy trì hoạt động của đội Hoàng Sa, đội Bắc Hải được coi là những bằng chứng lịch sử quan trọng nhất khẳng định chủ quyền của Việt Nam đối với quần đảo Hoàng Sa và Trường Sa?