Xác định Bậc tự do của hệ bánh răng

Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Số răng của các bánh răng: Z1=Z2'=25, Z2=Z3= 20, Zc=100, Z4= 20,. Bánh răng chủ động Z1, quay với tốc độ n1= 400 (vòng/phút). Xác định 
a) Bậc tự do của hệ bánh răng ?
b) Tính tốc độ quay của bánh răng Zc
c) Tính tỉ số truyền i12 ?