Cho cơ cấu như hình vẽ (hình 1)

 Lý thuyết máy:

 A/ Cho cơ cấu như hình vẽ (hình 1). 

1/ Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu.

2/ Vẽ quỹ đạo các điểm K.

3/ Dùng phương pháp hoạ đồ véc tơ tính vận tốc các điểm K, khi biết vận tốc khâu dẫn 1 là ; 

4/ Tìm áp lực khớp động và mô men cân bằng đặt trên khâu dẫn 1 khi biết Momen cản trên khâu 2 là .