Code từ thông số output mờ làm sao để qua công thức pid

Làm đồ án ngành điện tử đề tài: Điều khiển lò nhiệt (37 độ) dùng giải thuật mờ PID bộ điều khiển arduino
Em đang làm đồ án ngành điện tử đề tài: Điều khiển lò nhiệt (37 độ) dùng giải thuật mờ PID bộ điều khiển arduino. Em có tìm hiểu nhưng không biết code từ thông số output mờ làm sao để qua công thức pid. Mong mọi người giúp em.
http://www.zerokol.com/2012/09/arduinofuzzy-fuzzy-library-for-arduino.html