Thời Nhà Hán chính quyền đô hộ Thanh Hóa thuộc quận Cửu Chân. Sang đến thời Tam Quốc, nhà Đông Ngô trực tiếp cai trị. Sau khi tách quận Cửu Chân thành hai quận Cửu Chân và Cửu Đức thì thuộc quận Cửu Chân mới gồm đất Thanh Hóa ngày nay và Ninh Bình. Cửu Chân được chia làm 7 huyện: Tư Phố, Di Phong, Cư Phong, Trạn Ngô, Kiến Sơ, Phù Lạc, Thường Lạc, Tùng Nguyên. Sang đến thời nhà Lương, Lương Võ Đế đổi Cửu Chân làm Ái Châu. Đến thời Nhà Tùy gọi là Cửu Chân quận.