Mandela sinh thành trong gia đình dân tộc Xhosa thuộc dòng dõi quý tộc Thembu ở Mvezo, Liên minh Nam Phi. Ông học luật tại Đại học Fort Hare và Đại học Witwatersrand, trước khi hành nghề luật sư tại Johannesburg. Ở đây, ông bị cuốn vào phong trào chính trị chống thực dân và ủng hộ chủ nghĩa dân tộc Châu Phi, gia nhập ANC vào năm 1943 và đồng sáng lập Liên đoàn Thanh niên vào năm 1944. Sau khi chính phủ toàn da trắng của Đảng Quốc dân thiết lập apartheid, một hệ thống phân chia chủng tộc có lợi cho công dân da trắng, Mandela và ANC nguyện thề sẽ lật đổ chế độ này. Ông được bổ nhiệm làm lãnh đạo chi bộ Transvaal của ANC, trở nên nổi danh vì tham gia Chiến dịch Phản kháng năm 1952 và Đại hội Nhân dân năm 1955. Ông liên tục bị bắt giữ vì các hành vi xúi giục nổi loạn, thậm chí phải hầu tòa vào năm 1956 nhưng may mắn thoát tội. Chịu ảnh hưởng của chủ nghĩa Marx, ông đã bí mật tham gia Đảng Cộng sản Nam Phi (SACP) lúc bấy giờ bị cấm. Tuy ban đầu chỉ kêu gọi biểu tình kiềm chế và ôn hoà, song sau khi liên kết với SACP, ông đã đồng sáng lập nhóm dân quân uMkhonto we Sizwe vào năm 1961 và dẫn đầu một chiến dịch phá hoại chống chính phủ đương thời. Mandela bị bắt giữ vào năm 1962; tại Phiên tòa Rivonia, ông bị kết án tù chung thân vì tội danh mưu toan lật đổ nhà nước.

Mandela thụ án 27 năm trong ba nhà tù, lần lượt ở Đảo Robben, Nhà tù Pollsmoor và Nhà tù Victor Verster. Vì áp lực từ trong nước và quốc tế, cũng như sự e sợ trước nguy cơ bùng nổ một cuộc nội chiến sắc tộc, Tổng thống F. W. de Klerk thả ông vào năm 1990. Mandela và de Klerk sau đó bắt tay hướng đến đàm phán chấm dứt apartheid. Nhờ nỗ lực ấy, Mandela và Đảng ANC đã giành chiến thắng trong cuộc tổng tuyển cử đa chủng tộc vào năm 1994. Dẫn đầu chính phủ liên minh cởi mở cùng bản hiến pháp mới, Mandela liên tục nhấn mạnh sự hòa giải giữa các nhóm chủng tộc trong đất nước và lập ra Ủy ban Sự thật và Hòa giải để điều tra các vụ xâm hại nhân quyền trong quá khứ. Về chính sách kinh tế, Mandela vẫn bám lấy khung sườn tự do kinh tế của chính phủ tiền nhiệm; ngoài ra, ông cũng giới thiệu các biện pháp khuyến khích cải cách ruộng đất, xóa đói giảm nghèo và mở rộng các dịch vụ an sinh xã hội. Trên trường quốc tế, Mandela từng là người điều đình trong vụ xét xử chuyến bay 103 của Pan Am và tổng thư ký của Phong trào không liên kết từ năm 1998 đến năm 1999. Ông khước từ lên làm tổng thống nhiệm kỳ hai, nhường vinh dự đó cho cấp phó là Thabo Mbeki. Cuối đời, ông trở thành nhà chính trị lão thành, vận động người dân ủng hộ xóa đói giảm nghèo và diệt trừ HIV/AIDS thông qua Quỹ Nelson Mandela.