Đáp án đúng là A. cry.

**Giải thích:**

Trong câu này, động từ "heard" (nghe thấy) là một động từ giác quan (sense verb). Khi sử dụng động từ giác quan như "hear", "see", "watch", "feel", v.v., theo sau là một động từ khác, ta có hai cấu trúc chính:

1. **Động từ giác quan + động từ nguyên mẫu không "to" (bare infinitive)**: Dùng khi hành động được nghe thấy, nhìn thấy, cảm thấy từ đầu đến cuối.
- Ví dụ: We heard a baby cry. (Chúng tôi nghe thấy một em bé khóc.)

2. **Động từ giác quan + động từ thêm "-ing" (gerund)**: Dùng khi hành động được nghe thấy, nhìn thấy, cảm thấy chỉ một phần hoặc đang diễn ra.
- Ví dụ: We heard a baby crying. (Chúng tôi nghe thấy một em bé đang khóc.)

Trong câu hỏi này, không có lựa chọn nào là "crying", vì vậy lựa chọn đúng là "cry" (A).

Các lựa chọn khác không đúng vì:
- B. to cry: Sai vì không dùng "to" sau động từ giác quan.
- C. cried: Sai vì không dùng dạng quá khứ của động từ sau động từ giác quan.
- D. to crying: Sai vì cấu trúc này không tồn tại trong ngữ pháp tiếng Anh.