Thơ Phạm Tiến Duật không chỉ phát hiện tình đồng đội ở những vẻ đẹp hào hùng, mà còn nhìn nhận dưới góc độ những tình cảm thân thương, đầm ấm. Họ - những con người từ nhiều phương trời, nhiều miền quê, nhưng trong thử thách, họ gắn với nhau thành ruột thịt:
Bếp Hoàng Cầm ta dựng giữa trời
Chung bát đũa nghĩa là gia đình đấy
Võng mắc chông chênh đường xe chạy
Lại đi lại đi trời xanh thêm.
Chữ “bếp”, hình ảnh “bát đũa”,”chiếc võng”…đều là những gì thân thiết trong ngôi nhà của ông bà, cha mẹ ở hậu phương, làm cho hai chữ “gia đình” ẩm cả khổ thơ tiền tuyến. Bằng cách nói giản dị ấy, Phạm Tiến Duật đã phát hiện được độ sâu sắc trong tình đồng đội. Đó là tình bạn, là đồng chí, là chiến hữu, là ruột thịt. Trong quân ngũ, tình đồng đội là tình cảm gia đình, ruột thịt, là tình cảm thật đặc biệt, là sự hòa quyện của tình đồng chí, tình người và tình thương yêu giai cấp. Ta lại nhớ đến truyện ngắn “Những ngôi sao xa xôi” của Lê Minh Khuê cũng kể về tình đồng đội mà thắm thiết hơn cả tình chị em của ba cô thanh niên xung phong và những cảm xúc rất riêng của họ. Ta lại nhớ đến các cô gái ở Ngã ba Đồng Lộc. Họ như thể chị em sinh ra từ một người mẹ. Sống cùng và chết cũng không lìa xa. Có thể nói trong “Bài thơ về tiểu đội xe không kính”, Phạm Tiến Duật đã có sự phát hiện thật mới mẻ về tình cảm của người lính, của một thế hệ người Việt Nam, với đời sống tình cảm biết bao mới lạ và sâu sắc.

Bài thơ vẫn tiếp tục tô đậm vẻ đẹp của tâm hồn biết yêu thương, mộng mơ, tâm hồn qua thử thách vẫn tươi xanh non mướt qua hai câu thơ: 
Võng mắc chông chênh đường xe chạy
Lại đi lại đi trời xanh thêm.
Những người chiến sĩ kiên cường ấy cùng chiến đấu và cùng chia sẻ với nhau phút dừng chân thật vui thú, thoải mái. Chữ “chông chênh” vừa nói cái không chắc của thế mắc võng, vừa toát lên cái thi vị, tinh nghịch pha chút mạo hiểm rất quen thuộc của kẻ đưa võng. Như ta đã gặp “Ung dung buồng lái ta ngồi”, “Nhìn nhau mặt lấm cười ha ha”… Câu thơ “Lại đi lại đi trời xanh thêm” nối tiếp phát hiện khác. Điệp ngữ “lại đi” tựa như nhịp bước hành quân của người chiến sĩ, khó khăn không nản, hi sinh không sờn, 

những chiếc xe vẫn cứ chạy bon bon ra tiền tuyến. Câu thơ gợi ra sự liên tưởng trong lòng người đọc, ta có cảm giác rằng mỗi đoạn đường xe đi qua như mở thêm một khoảng trời hạnh phúc, bình yên. Và mơ ước nữa chứ! Rất nhiều lần trời xanh hiện ra trong mưa bom ở bài thơ này. Tâm hồn người lính sao mà tươi xanh đến thế!

Tới khổ kết, nhà thơ Phạm Tiến Duật đã khẳng định ý chí, nghị lực, bản lĩnh phi thường sẵn sàng chiến đấu vì miền Nam ruột thịt đang ở phía trước:
Không có kính rồi xe không có đèn
Không có mui xe, thùng xe có xước
Xe vẫn chạy vì miền Nam phía trước:
Chủ cần trong xe có một trái tim.
Điệp ngữ “không có” lặp lại ba lần như nhân lên để tổng kết cái khó khăn, khốc liệt của chiến tranh, khó khăn nối tiếp khó khăn, càng đi vào sâu tới những chiến trường nguy hiểm hơn. Và minh chứng cho sự khốc liệt đó là những chiếc xe tải mang trên mình đầy thương tích, với đèn không có, mui không có, cửa kính vỡ, thùng bị xước, bị biến dạng. Trận đánh đến gần ngày toàn thắng thì thử thách đối với người lính càng lớn, hi sinh mất mát chắc chắn sẽ càng nhiều. Nhưng đối lập với những mất mát ấy, là một thứ như thép như đồng tồn tại: ý chí của người lính lái xe. Người lính lái xe vẫn cứ vững chắc tay lái đối diện với con đường vững vàng trên vị trí chiến đấu. Chữ “Vẫn chạy” sao mà gan góc, mà ý chí, mà bướng bỉnh và ngoan cường! Trước mắt chúng ta, những đoàn xe vẫn cứ tiếp tục chạy trên con đường Trường Sơn mua bom bão đạn, những chiến sĩ lái xe vẫn cứ “Ung dung buồng lái ta ngồi” và đoàn xe “Lại đi lại đi trời xanh thêm” vượt lên bom đạn khốc liệt hướng ra tiền tuyến, cùng sát cánh với miền Nam ruột thịt. Và đây là mục đích, là lí tưởng sống của những người lính lái xe trong thời kì ấy và cũng chính là mục đích lí tưởng của những thế hệ thanh niên 

lớp lớp lên đường chiến đấu vì sự nghiệp giải phóng miền Nam thống nhất đất nước.

Bài thơ dựng lên cuộc chiến đấu với biết bao điều không có: không kính, không mui xe, không đèn. Đến đây nhà thơ hạ bút viết một dòng chữ: “Chỉ cần trong xe có một trái tim”. Tác giả đã sử dụng nghệ thuật tương phản giữa hoàn cảnh ác liệt của cuộc kháng chiến và phẩm chất của anh lính lái xe,ý chí kiên cường của người chiến sĩ lái xe quyết tâm chiến thắng kẻ thù xâm lược. Hình ảnh hoán dụ “một trái tim” xuất hiện trong câu thơ thật gợi cảm, ta cảm nhận được cuộc sống vui tươi, tình yêu nước nồng nàn cháy bỏng. Nhưng điều gì mãnh liệt nhất, quan trọng nhất? Anh lính đã nói thật tự tin, giản dị, son sắt: “Chỉ cần trong xe có một trái tim”. Trái tim như ngọn đèn, như mặt trời ở cuối bài thơ như làm ấm, làm sáng rực lên chiến trường nhiều gian khổ.

Ba khổ thơ của bài đã khép lại con đường tới miền Nam yêu dấu đã tới đích từ mấy chục năm trong sự thống nhất trọn vẹn thương yêu. Nhưng đâu đây bên tai ta vẫn tiếng xe chạy, vẫn hiển hiện những tiếng cười “ha ha” của những người lính lái xe can trường. Đơn sơ thế thôi nhưng là những trang hào hùng, là hình ảnh lí tưởng có sức vẫy gọi. Thế hệ nào cũng có những trách nhiệm, những xứ mệnh, những vinh quang và thách thức của mình. Bước chân sang thế kỉ XXI, trận đánh của mỗi người trẻ tuổi chúng ta hoàn toàn khác. Nhưng những gì hào hùng, thật hấp dẫn ở người lính lái xe, ở thế hệ cha ông vẫn luôn là sự khích lệ, là sự nêu gương để chúng ta gắng sức.