Việt Nam chính thức gia nhập ASEAN ngày 28/7/1995 tại Brunei và lần đầu tiên tham dự Hội nghị Ngoại trưởng ASEAN lần thứ 28 và các Hội nghị liên quan (Brunei, 2-3/8/1995) với tư cách thành viên đầy đủ. Trước đó, tháng 7/1992, Việt Nam đã chính thức tham gia Hiệp ước Thân thiện và Hợp tác (Hiệp ước Bali) và trở thành quan sát viên của ASEAN. Từ năm 1993, Việt Nam đã tham gia các chương trình và dự án hợp tác ASEAN trên 5 lĩnh vực: khoa học-công nghệ, môi trường, y tế, văn hoá-thông tin, phát triển xã hội. Việt Nam cũng tham gia Diễn đàn Khu vực ASEAN (ARF) và trở thành một trong những nước sáng lập Diễn đàn này.

Đóng góp của Việt Nam vào quá trình xây dựng Cộng đồng ASEAN được thể hiện rõ trên những khía cạnh chính sau: Thứ nhất, có vai trò quan trọng đưa hai nhóm nước ASEAN xích lại gần nhau nhờ vị trí địa - chính trị và quá trình lịch sử của Việt Nam tạo ra. Việt Nam đã đóng góp lớn trong việc xây dựng Tuyên bố về cách ứng xử của các bên ở Biển Đông (DOC) và thúc đẩy sớm xây dựng Bộ quy tắc ứng xử ở Biển Đông (COC). Thứ hai, giúp ASEAN duy trì đoàn kết, hợp tác và củng cố vị thế quốc tế trong lúc Hiệp hội ở những thời điểm khó khăn do tác động của cuộc khủng hoảng kinh tế tài chính năm 1997 và cuộc khủng hoảng kinh tế toàn cầu năm 2008; thông qua Chương trình Hành động Hà Nội (HPA) để thực hiện Tầm nhìn ASEAN 2020. Thứ ba, về tầm cỡ kinh tế, so với các quốc gia khác trong khu vực,Việt Nam đã đạt được tốc độ tăng trưởng kinh tế cao, luôn xác định có trách nhiệm trong việc hoàn thành các cam kết của mình. Việt Nam đã vượt lên nhóm các nước Campuchia, Lào, Myanmar trong ASEAN 4 tạo nên một mức mới trong ASEAN. Việt Nam đã trải qua giai đoạn khó khăn và đang chuyển đổi sang nền kinh tế thị trường với không ít thành công đã đạt được. Việt Nam cũng là quốc gia thoát nghèo nhanh nhất nên dễ thuyết phục nước khác.

Với tinh thần tích cực, chủ động, trách nhiệm, kể từ khi tham gia ASEAN, Việt Nam đã hết sức nỗ lực cùng các nước ASEAN trong việc thúc đẩy đạt được nhiều kết quả quan trọng.