Như ta đã thấy, xã hội phong kiến là chế độ xã hội tiếp sau xã hội cổ đại. Nó được hình thành trên cơ sở tan rã của xã hội cổ đại. Nhưng ta lại được biết rằng : quá trình suy vong của xã hội cổ đại phương Đông và xã hội cổ đại phương Tây không giống nhau. Vì thế, sự hình thành xã hội phong kiến ở hai khu vực này cũng có những điểm khác biệt.
Các nước phương Đông chuyển sang chế độ phong kiến tương đối sớm, từ trước Công nguyên (như Trung Quốc) hoặc đầu Công nguyên (như các nước Đông Nam Á). Tuy nhiên, xã hội phong kiến phương Đông lại phát triển rất chậm chạp. Ở Trung Quốc - tới thời Đường (khoảng thế kỉ VII - VIII), còn ở một số nước Đông Nam Á - từ sau thế kỉ X, các quốc gia phong kiến mới bắt đầu bước vào giai đoạn phát triển. Quá trình khủng hoảng và suy vong của chế độ phong kiến ở đây cũng kéo dài từ thế kỉ XVI cho tới giữa thế kỉ XIX, khi các nước này bị rơi vào tình trạng lệ thuộc hoặc là thuộc địa của các nước tư bản phương Tây.
Ở châu Âu, chế độ phong kiến xuất hiện muộn hơn, khoảng thế kỉ V, và được xác lập, hoàn thiện vào khoảng thế kỉ X. Từ thế kỉ XI đến thế kỉ XIV là thời kì phát triển toàn thịnh, thế kỉ XV - XVI là giai đoạn suy vong của chế độ phong kiến châu Âu. Chủ nghĩa tư bản đã dần được hình thành ngay trong lòng xã hội phong kiến đang suy tàn.