Có 3 loại lực ma sát:

- Ma sát lăn: sinh ra khi một vật lăn trên bề mặt của vật khác. Vd: viên bi lăn trên sàn.

- Ma sát trượt: sinh ra khi một vật trượt trên bề mặt của vật khác. Vd: ma sát giữa các chi tiết máy trượt lên nhau.

- Ma sát nghỉ: giữ cho vật đứng yên khi vật chịu tác dụng của lực khác. Vd: ta có thể cầm được các vật trên tay, các vật không bị trượt khỏi tay.
2. Lực ma sát xuất hiện khi một vật trượt, lăn hoặc nằm yên trên mặt một vật khác.