Khó có một nghiên cứu đầy đủ cho biết pháo đã được sử dụng chính xác từ thời điểm nào, nhưng với sự truy nguyên nguồn gốc phát minh thuốc nổ đen từ Trung Hoa, cho thấy rất có thể pháo đã được sử dụng đầu tiên trên thế giới tại quốc gia này. Xa xưa hơn nữa, pháo trúc - loại ống trúc kín hai đầu được cho vào lửa đốt nổ phá gây tiếng vang - và dị bản về sau của nó là ống trúc nhồi thuốc nổ đen, được sử dụng đầu tiên từ Trung Hoa cổ đại với ý nghĩa xua đuổi ma quỷ.
Trải theo thời gian rất dài của lịch sử, từ cổ đại cho đến đương đại, pháo đã có sự phát triển rất đa dạng về kiểu dáng, hình thức, nguyên lý, phần lớn được làm thủ công và hiện nay nhiều loại đã được thực hiện tại các nhà máy. Các loại pháo thủ công thường sử dụng thuốc nổ đen (một loại thuốc nổ được phát minh sớm nhất gồm hỗn hợp của than củi, lưu huỳnh và muối nitrat kali) theo một tỷ lệ nhất định, với sự thêm thắt một số phụ gia như bột nhôm, hóa chất tạo màu (như magiê và nhôm đốt cháy tạo ra ánh sáng trắng, muối natri tạo ra màu vàng, stroni nitrat hoặc cacbonat tạo ra màu đỏ, bari nitơrat tạo ra màu xanh lá cây, muối đồng tạo ra màu xanh nước biển...). Các phụ gia thêm thắt vào thuốc nổ với dụng ý nhất định, hoặc tạo nên các bộ phận cấu thành của pháo (như thuốc phóng, ngòi nổ, chất cháy), hoặc tạo nên sắc màu của pháo khi đốt. Từ đó, có rất nhiều loại pháo như pháo nổ (pháo giật, pháo nện, pháo bánh, pháo ném, pháo diêm, pháo tép, pháo cối hay pháo đại, pháo chuột, pháo vịt,...); pháo hoa (pháo hoa, pháo sáng, pháo dù, pháo tháp, pháo phụt, pháo thăng thiên, pháo nhị thanh, pháo tam thanh, pháo dây...)