Áp dụng công thức tính bán kính đường tròn nội tiếp tam giác:
R = abc / (4S)
Trong đó:

• a, b, c lần lượt là độ dài các cạnh của tam giác.
• S là diện tích tam giác.

Theo định lý Pitago, ta có:
AB^2 + AC^2 = BC^2

Từ đó suy ra:
S = 1/2 * AB * AC = 10 cm^2

Áp dụng công thức tính bán kính đường tròn nội tiếp tam giác, ta có:
R = abc / (4S) = (4cm * 5cm * 6cm) / (4 * 10cm^2) = 6cm

Vậy, độ dài bán kính R của đường tròn nội tiếp tam giác ABC là 6cm.