Tư tưởng về quyền con người (human rights, droits de l’home), cũng có thể gọi là “quyền của con người” - “rights of human person”  hình thành cùng với sự xuất hiện của những nền văn minh cổ đại, quyền con người xuất phát từ các quyền thiêng liêng, tự nhiên, vốn có của con người, không do chủ thể nào ban phát. Quyền con người là khái niệm rộng hơn quyền công dân. Ví dụ, về tính chất, quyền con người không bị bó hẹp trong mối quan hệ giữa cá nhân với nhà nước như quyền công dân, mà thể hiện mối quan hệ giữa cá nhân với toàn thể cộng đồng nhân loại, về phạm vi áp dụng, do không bị giới hạn bởi chế định quốc tịch, nên chủ thể của quyền con người là tất cả các thành viên của “gia đình nhân loại”, bất kể vị thế, hoàn cảnh, quốc tịch,... Nói cách khác, quyền con người được áp dụng một cách bình đẳng với tất cả mọi người thuộc mọi dân tộc đang sinh sống trên phạm vi toàn cầu, không phụ thuộc vào biên giới quốc gia, tư cách cá nhân hay môi trường sống của chủ thể quyền. 
Quyền con người được diễn đạt dưới nhiều giác độ khác nhau, tùy thuộc vào bối cảnh xã hội, văn hóa tín ngưỡng - tôn giáo; mục tiêu và định hướng của mỗi thể chế chính trị, mỗi kiểu nhà nước, quan điểm của từng giai cấp cầm quyền; hoàn cảnh và nhu cầu của mỗi cá nhân và của từng ngành khoa học như; triết học, chính trị học, luật học, xã hội học...
Trong lịch sử lập hiến của Việt Nam, quyền của con người luôn được cụ thể hóa bằng những quyền cơ bản của công dân (do được ghi nhận trong hiến pháp) và bao giờ cũng được xem là một chế định pháp luật rất quan trọng - đây là một trong những chế định thể hiện bản chất dân chủ, tiến bộ của một nhà nước, thể hiện mối quan hệ giữa Nhà nước với công dân cùng với các cá nhân trong xã hội. Thông qua đó, có thể xác định được mức độ dân chủ của một nhà nước, một xã hội.Vì vậy, những nhà lập pháp Việt Nam luôn hoàn thiện chế định pháp luật về quyền cơ bản của công dân trong đạo luật cơ bản của Nhà nước là Hiến pháp và luôn gắn liền với nghĩa vụ của công dân.
Khái niệm công dân trước hết biểu hiện tính chất đặc biệt của mối quan hệ pháp luật giữa nhà nước với một số cá nhân con người nhất định, khái niệm công dân hẹp hơn khái niệm cá nhân (con người), bởi vì trong một quốc gia không những chỉ có công dân của quốc gia đó mà còn có công dân nước khác và những người  khôngquốc tịch. Như vậy, công dân xét về mặt pháp luật thuộc về một nhà nước nhất định, nhờ đó mà con người được hưởng những quyền của nhà nước quy định và đồng thời phải thực hiện một số nghĩa vụ nhất định đối với nhà nước đó. Trong Hiến pháp năm 2013, tại điều 17 cũng ghi nhận “Công dân nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam là người có quốc tịch Việt Nam”, nên khái niệm công dân gắn liền với khái niệm quốc tịch. Theo nghĩa, quốc tịch là mối liên hệ giữa một cá nhân con người với một nhà nước nhất định, nếu là công dân của một nhà nước thì được hưởng đầy đủ các quyền và phải thực hiện đầy đủ các nghĩa vụ mà pháp luật của nhà nước đó quy định, những người không phải là công dân của nhà nước đó thì quyền lợi và nghĩa vụ đương nhiên sẽ bị hạn chế.
Khái niệm “công dân” cũng có thể là mối quan hệ pháp lý có tính chất đặc biệt, tồn tại cả trong những trường hợp mà công dân Việt Nam đã sinh sống ở nước ngoài nhưng vẫn còn mang quốc tịch Việt Nam. Hiến pháp năm 2013 tại điều 18 cũng quy định: “Người Việt Nam định cư ở nước ngoài là bộ phận không tách rời của cộng đồng dân tộc Việt Nam. Nhà nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam khuyến khích và tạo điều kiện để người Việt Nam định cư ở nước ngoài giữ gìn và phát huy bản sắc văn hóa dân tộc Việt Nam, giữ quan hệ gắn bó với gia đình và quê hương, góp phần xây dựng quê hương, đất nước”. Như vậy, xuất phát từ mối quan hệ giữa Nhà nước Việt Nam với công dân nước ngoài và người không có quốc tịch, xuất phát từ nguyên tắc tôn trọng quyền con người, nguyên tắc nhân đạo xã hội chủ nghĩa, các nguyên tắc cơ bản của pháp luật quốc tế và căn cứ vào những điều ước đã kí kết giữa Nhà nước Việt Nam với nước ngoài; mối quan hệ pháp luật đặc biệt đó thông thường phát sinh từ lúc những người nước ngoài vào lãnh thổ Việt Nam và chấm dứt khi họ rời khỏi lãnh thổ Việt Nam; mối quan hệ đó thường mang tính chất nhất thời, không có sự gắn bó lâu dài như mối quan hệ giữa công dân với Nhà nước.
Trong hầu hết các nhà nước, địa vị pháp lý của công dân được hình thành bởi tổng thể các quy phạm pháp luật điều chỉnh về mối quan hệ giữa một bên là Nhà nước, bên còn lại là công dân. Nội dung những quy phạm pháp luật tạo nên địa vị pháp lí của công dân, ở những nước khác nhau thì khác nhau, bởi địa vị pháp lý của công dân phụ thuộc vào các điều kiện kinh tế - xã hội, chính trị, văn hóa, truyền thống … của mỗi quốc gia. Tuy nhiên, cần thiết phải thấy rằng; địa vị pháp lý của công dân ở các nước trên thế giới ngày nay cũng có nhiều nét tương đồng. Các quy phạm pháp luật về địa vị pháp lý của công dân bao gồm nhiều chế định: quốc tịch, năng lực chủ thể của công dân, các quyền tự do và nghĩa vụ của công dân, các biện pháp đảm bảo thực hiện quy chế công dân; mỗi chế định điều chỉnh một mặt trong địa vị pháp lý của công dân.
Xét về nguồn gốc lịch sử, khái niệm “quyền công dân” (citizen’s rights) xuất hiện cùng với các cuộc cách mạng tư sản, cách mạng tư sản đã biến con người từ địa vị thần dân trong chế độ nhà nước quân chủ thành địa vị công dân trong hình thức nhà nước tư sản. Như vậy, khi đề cập đến quyền công dân là đề cập đến một bộ phận quyền con người theo các quy định của pháp luật với tư cách là một thành viên bình đẳng trong nhà nước, cho nên có thể nói quyền con người và quyền công dân có nội dung rất gần nhau. Tuy nhiên, quyền công dân không phải là hình thức cuối cùng của quyền con người mà nó thể hiện mối quan hệ giữa công dân với Nhà nước và phải được thông qua một chế định pháp luật nhất định, đặc biệt là chế định về quốc tịch.