Gọi giá tiền của 1kg vải là x đồng, giá tiền của 1kg cam là y đồng.

Theo đề bài, ta có hệ phương trình:
2x + y = 51000 (1)
x = y + 3000 (2)

Thay (2) vào (1), ta được:
2(y + 3000) + y = 51000
2y + 6000 + y = 51000
3y = 45000
y = 15000

Thay y = 15000 vào (2), ta được:
x = 15000 + 3000
x = 18000

Vậy giá tiền của 1kg vải là 18000 đồng và giá tiền của 1kg cam là 15000 đồng.