Đáp án đúng là B. "to accompany".

Công thức chọn đáp án đúng trong trường hợp này là sử dụng dạng động từ nguyên thể (infinitive) sau "to" khi động từ đứng sau động từ "ask" hoặc "tell" là một hành động mà người khác phải thực hiện. Trong trường hợp này, "asked" là động từ yêu cầu và "accompany" là hành động mà người đó phải thực hiện, nên cần sử dụng "to accompany".