Để giải quyết bài toán này, ta sẽ phân tích thời gian và vận tốc của xe.

1. **Gọi**:
- \( D \): khoảng cách từ A đến B (km).
- Thời gian xe đi từ A đến B là \( t_1 = \frac{D}{40} \) giờ.
- Thời gian làm nhiệm vụ tại B là 0,5 giờ.
- Thời gian xe quay về A từ B là \( t_2 = \frac{D}{30} \) giờ.

2. **Tổng thời gian**:
- Xe khởi hành lúc 6 giờ và về đến A lúc 10 giờ 30 phút. Thời gian tổng cộng là:
\[
10.5 - 6 = 4.5 \text{ giờ}
\]

3. **Tổng thời gian biểu diễn bằng công thức**:
- Tổng thời gian để đi từ A đến B, làm nhiệm vụ và quay về A là:
\[
t_1 + 0.5 + t_2 = 4.5
\]
- Thay giá trị vào:
\[
\frac{D}{40} + 0.5 + \frac{D}{30} = 4.5
\]

4. **Giải phương trình**:
- Đưa các số hạng về cùng mẫu số:
\[
\frac{D}{40} + \frac{D}{30} = \frac{3D}{120} + \frac{4D}{120} = \frac{7D}{120}
\]
- Phương trình trở thành:
\[
\frac{7D}{120} + 0.5 = 4.5
\]
- Chuyển 0.5 sang phía bên phải và chuyển về chính phương:
\[
\frac{7D}{120} = 4.5 - 0.5 = 4
\]
- Nhân cả hai vế với 120:
\[
7D = 480 \quad \Rightarrow \quad D = \frac{480}{7} \approx 68.57 \text{ km}
\]

Vậy, khoảng cách từ A đến B là khoảng \( 68.57 \) km.