Chủ nghĩa đế quốc đã xuất hiện từ thời cổ đại, từng tồn tại trong xã hội chiếm hữu nô lệ (như chủ nghĩa đế quốc La Mã) hay sau đó là trong xã hội phong kiến (như Chủ nghĩa đế quốc Mông – Nguyên). Tuy nhiên chủ nghĩa đế quốc phát triển mạnh mẽ nhất trong thời đại bùng nổ chủ nghĩa tư bản ở Châu Âu từ thế kỷ 15. Trong giai đoạn này, các cường quốc Châu Âu tiêu biểu như Anh, Pháp, Tây Ban Nha, Bồ Đào Nha, và tiếp theo đó là Mỹ và Nhật Bản, đã đi xâm chiếm và thiết lập các thuộc địa ở Mỹ Latinh, Châu Phi và Châu Á.