Theo truyền thuyết, Lạc Long Quân - con trai của Kinh Dương Vương Lộc Tục lấy nàng Âu Cơ - con gái Vua Đế Lai rồi sinh ra một bọc trăm trứng, nở thành trăm người con trai. Sau đó, năm mươi người con theo mẹ lên núi, năm mươi người theo cha xuống biển lập nghiệp. Người con cả theo mẹ lên vùng đất Phong Châu (nay là Phú Thọ) lập ra nước Văn Lang và được tôn làm Vua Hùng. Văn Lang là nhà nước đầu tiên trong lịch sử của người Việt, được cai trị bởi 18 đời vua. Các Vua Hùng đã dạy dân trồng lúa nước và chọn núi Nghĩa Lĩnh, ngọn núi cao nhất vùng để thực hiện những nghi lễ theo tín ngưỡng của cư dân nông nghiệp như thờ thần lúa, thần mặt trời để cầu mưa thuận gió hòa, mùa màng tốt tươi, vạn vật sinh sôi, nảy nở. Để ghi nhớ công lao to lớn của các Vua Hùng, nhân dân đã lập đền thờ tưởng niệm (khu di tích lịch sử đền Hùng) mà trung tâm là núi Nghĩa Lĩnh và lấy ngày 10 tháng 3 âm lịch hàng năm là ngày giỗ Tổ. Từ trung tâm thờ tự đầu tiên này, Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương dần lan tỏa, có sức sống lâu bền từ đời này qua đời khác, từ đồng bằng lên miền núi, từ Bắc vào Nam, từ trong nước ra nước ngoài. Đất nước có lúc thịnh lúc suy, có lúc bị giặc ngoại xâm thống trị nhưng Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương vẫn được các thế hệ duy trì đến tận ngày nay và còn mãi đến muôn đời sau.

Các sử liệu cho thấy Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương đã phát triển mạnh từ rất lâu trước khi chính thức được vinh danh vào thời Hậu Lê (1428 - 1788). Những triều đại phong kiến đều rất chú trọng và khuyến khích người dân duy trì Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương. Nhà Hậu Lê, Tây Sơn và Nguyễn liên tục sắc phong cho các đền thờ Vua Hùng tại Phú Thọ, pháp điển hóa nghi thức thờ cúng, miễn thuế và cấp ruộng đất tại khu vực xung quanh đền để người dân canh tác, thu hoa lợi và coi sóc đền thờ. Cho đến nay, Đảng và Nhà nước đều rất quan tâm tới việc thờ cúng các Vua Hùng, cấp kinh phí để tôn tạo không gian thờ cúng, đưa truyền thuyết Hùng Vương vào chương trình giảng dạy để giáo dục thế hệ trẻ, cho phép nhân dân cả nước nghỉ lễ ngày giỗ Tổ (mùng 10 tháng 3 âm lịch) để tham gia, tổ chức các hoạt động tế lễ hướng về cội nguồn dân tộc. Tổng số trên cả nước có 1.417 đền thờ Vua Hùng.