Đặt số lượng xe hiệu M cần thuê là x và số lượng xe hiệu F cần thuê là y.

Ta có hệ phương trình:
20x + 10y ≥ 140 (số người cần vận chuyển)
0.6x + 1.5y ≥ 9 (tấn hàng hóa cần vận chuyển)

Giải hệ phương trình ta được x ≥ 4 và y ≥ 4.

Chi phí thuê xe là Z = 4x + 3y.

Để chi phí thấp nhất, ta cần tìm giá trị nhỏ nhất của Z khi thỏa mãn các điều kiện trên.

Dựa vào giới hạn về số lượng xe hiệu M và F, ta có thể thử các trường hợp có thể xảy ra:
- Nếu thuê 4 xe hiệu M và 4 xe hiệu F, ta có Z = 4*4 + 3*4 = 28 triệu đồng.
- Nếu thuê 5 xe hiệu M và 4 xe hiệu F, ta có Z = 4*5 + 3*4 = 32 triệu đồng.
- Nếu thuê 4 xe hiệu M và 5 xe hiệu F, ta có Z = 4*4 + 3*5 = 32 triệu đồng.

Vậy, để chi phí thuê xe thấp nhất, công ty cần thuê 4 xe hiệu M và 4 xe hiệu F, với chi phí là 28 triệu đồng.