Quan hệ giữa Việt Nam và các nước ASEAN từ năm 1967 đến nay có những lúc diễn ra phức tạp, có lúc hòa dịu, có lúc căng thẳng tùy theo sự biến động tình hình quốc tế và khu vực:

Giai đoạn 1967-1973 Việt Nam hạn chế quan hệ với ASEAN vì đang tiến hành kháng chiến chống Mĩ cứu nước. Có thời gian Việt Nam đối lập với các nước ASEAN vì Thái Lan, Philippin tham gia khối quân sự SEATO và trở thành đồng minh của Mĩ.

Giai đoạn 1973-1978: Sau hiệp định Pari, nước ta bắt đầu triển khai, đẩy mạnh quan hệ song phương với các nước ASEAN. Đặc biệt sau đại thắng mùa xuân năm 1975 vị trí của Việt Nam trong khu vực và thế giới ngày càng tăng. Tháng 2/1976 Việt Nam tham gia kí kết hiệp ước Bali, quan hệ với ASEAN đã được cải thiện bằng việc thiết lập quan hệ ngoại giao và có những chuyến viếng thăm lẫn nhau.

Giai đoạn 1978-1989: Tháng 12/1978, Việt Nam đưa quân tình nguyện vào Campuchia giúp nhân dân nước này lật đổ chế độ diệt chủng Pônpốt. Một số nước lớn đã can thiệp, kích động làm cho quan hệ giữa Việt Nam và ASEAN trở lên căng thẳng.

Giai đoạn 1989 đến nay: ASEAN đã chuyển từ chính sách đối đầu sang đối thoại, hợp tác với ba nước Đông Dương. Từ khi vấn đề Campuchia được giải quyết, Việt Nam thực hiện đường lối đối ngoại “Muốn làm bạn với tất cả các nước” quan hệ giữa Việt Nam và ASEAN được cải thiện.

Tháng 7/ 1992 Việt Nam tham gia vào hiệp ước Bali đánh dấu bước phát triển quan trọng trong sự tăng cường hợp tác khu vực vì một “Đông Nam Á hòa bình, ổn định và phát triển”. Sau khi ra nhập ASEAN (28/7/1995) mối quan hệ giữa Việt Nam và ASEAN trên các lĩnh vực kinh tế, văn hóa, khoa học kĩ thuật ngày càng được đẩy mạnh.