Khởi động chương trình

forever

if Tín hiệu dò đường (“trái”, cổng)=0 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=0

Đi thẳng (100)

if Tín hiệu dò đường (“trái”, cổng)=0 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=1

Xoay trái (70)

if Tín hiệu dò đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=0

Xoay phải (70)

if Tín hiệu dò đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=1

Xoay trái (70)