Để giải bài toán này, ta sẽ thường tính thời gian đi và về của cano và từ đó suy ra vận tốc của nó trong nước yên lặng.

1. **Xác định các thông số:**
- Khoảng cách giữa A và B: \( d = 30 \) km
- Vận tốc dòng nước: \( v_{d} = 3 \) km/h
- Thời gian tổng cộng: \( T = 6 \) giờ
- Thời gian nghỉ ở bến B: \( t_{nghỉ} = 40 \) phút \( = \frac{2}{3} \) giờ
- Thời gian di chuyển: \( T_{di chuyển} = T - t_{nghỉ} = 6 - \frac{2}{3} = \frac{16}{3} \) giờ

2. **Gọi vận tốc của cano trong nước yên lặng là \( v \) km/h.**
- Vận tốc khi đi từ A đến B (có dòng nước hỗ trợ) là: \( v + v_{d} = v + 3 \) km/h.
- Vận tốc khi về từ B đến A (bị dòng nước cản trở) là: \( v - v_{d} = v - 3 \) km/h.

3. **Tính thời gian di chuyển từ A đến B:**
\[
T_{AB} = \frac{d}{v + 3} = \frac{30}{v + 3}
\]

4. **Tính thời gian di chuyển từ B về A:**
\[
T_{BA} = \frac{d}{v - 3} = \frac{30}{v - 3}
\]

5. **Thiết lập phương trình từ thời gian di chuyển:**
\[
T_{AB} + T_{BA} = T_{di chuyển}
\]
\[
\frac{30}{v + 3} + \frac{30}{v - 3} = \frac{16}{3}
\]

6. **Giải phương trình:**
Nhân hai vế với \( (v + 3)(v - 3) \) để loại bỏ mẫu:
\[
30(v - 3) + 30(v + 3) = \frac{16}{3} (v^2 - 9)
\]
\[
30v - 90 + 30v + 90 = \frac{16}{3} (v^2 - 9)
\]
\[
60v = \frac{16}{3}v^2 - 48
\]
Nhân cả hai vế với 3:
\[
180v = 16v^2 - 144
\]
\[
16v^2 - 180v - 144 = 0
\]
Chia toàn bộ phương trình cho 4:
\[
4v^2 - 45v - 36 = 0
\]

7. **Giải phương trình bậc 2:**
Sử dụng công thức nghiệm:
\[
v = \frac{-b \pm \sqrt{b^2 - 4ac}}{2a} = \frac{45 \pm \sqrt{(-45)^2 - 4 \cdot 4 \cdot (-36)}}{2 \cdot 4}
\]
\[
= \frac{45 \pm \sqrt{2025 + 576}}{8} = \frac{45 \pm \sqrt{2601}}{8}
\]
\[
= \frac{45 \pm 51}{8}
\]
Tính nghiệm:
- Nghiệm thứ nhất: \( v = \frac{96}{8} = 12 \) km/h
- Nghiệm thứ hai: \( v = \frac{-6}{8} = -0.75 \) (không hợp lệ)

Vậy vận tốc của cano trong nước yên lặng là **12 km/h**.