Động vật giáp xác có thể được chia thành hai nhóm chính dựa trên kích thước của chúng.

• Nhóm có kích thước lớn: Bao gồm các đại diện của các lớp Branchiopoda (Chân mang), Copepoda (Chân chèo), Cirripedia (Chân tơ)
• Nhóm có kích thước nhỏ: Bao gồm các loài có kích thước hiển vi cho tới kích thước khoảng 5 cm. Hầu hết các loài này sống ở biển và là thành phần quan trọng của sinh vật phù du, đóng vai trò lớn trong chuỗi thức ăn.

Nhiều loài chân chèo là nguồn thức ăn cho cá nhỏ, thậm chí chúng là những con vật ký sinh trên da hay mang cá. Trong nhóm này, được biết rõ nhất là các thành viên trong giống Daphnia (rận nước) và Cyclops (thuộc bọ chân chèo).

Bộ chân đều (Isopoda) là nhóm duy nhất có đại diện là thành viên trên cạn thực sự. Trong nhóm này có thể kể đến rận cây, mọt gỗ, hay rệp tròn. Những sinh vật nhỏ này có thể được tìm thấy ở dưới các khúc cây đổ, dưới các tảng đá và những nơi ẩm thấp khác. Khi bị làm phiền chúng thường cuộn người lại vào bên trong bộ xương ngoài (lớp vỏ kitin).

Tất cả động vật giáp xác có hình dạng phần đầu-ngực giáp với nhau, cơ thể được bao bọc với một bộ xương ngoài bằng kitin, nhờ lớp vỏ thấm canxi và vôi hóa làm cho vỏ giáp xác rất cứng cáp, có loại vỏ có màu rất đẹp hay rất mỏng manh và trong suốt (như ở rận nước). Vì lớp vỏ cố định nên nó phải được thay thế định kỳ khi con vật tiến hành quá trình biến thái (từ dạng ấu trùng bơi tự do cho đến khi trưởng thành) hay chỉ đơn giản là phát triển nhô ra ngoài lớp vỏ. Dạng ấu trùng bơi tự do đặc trưng cho giáp xác được gọi là ấu trùng Nauplius, là dạng có cơ thể không phân đốt, một mắt và 3 cặp chân giả.

Cũng như tất cả các thành viên khác trong ngành Động vật chân đốt, giáp xác trưởng thành có cơ thể và chân phân đốt. Các đốt thường liên kết lại tạo thành 2 phần phân biệt là đầu-ngực và bụng. Phần lớn động vật giáp xác trong nhóm lớn có phần đầu và ngực hợp lại thành phần đầu-ngực, phần này được bảo vệ bởi một phần của bộ xương ngoài khá lớn và được gọi là giáp đầu ngực. Trên đầu có hai cặp râu, một mắt điểm (điểm mắt), hai mắt kép và 3 cặp phụ miệng. Các phần phụ của giáp xác đã trải qua quá trình tiến hóa để thích nghi một cách đa dạng với các chức năng khác nhau như: bơi, bò, cơ quan cảm giác. Nhiều loài có cặp chân ngực thứ nhất biến đổi thành vuốt hoặc càng. Các mang thường được gắn ở phần gốc của các cặp chân ngực, vận động của chân ngực sẽ tạo dòng nước chảy qua mang, giúp cho quá trình hô hấp diễn ra.

Trừ chân mang là phân lớp nguyên thủy có sinh sản đơn tính, còn lại hầu hết lớp giáp xác đều sinh sản hữu tính, có giới tính phân chia rõ ràng. Nhiều loài trứng được giữ ở dưới các đốt bụng của con cái.