Có 3 loại khớp chính trong cơ thể là: Khớp động, khớp bất động, và khớp bán động.

- Khớp động (ví dụ như khớp ngón tay, bàn tay,...): giúp cơ thể có những cử động linh hoạt đáp ứng được những yêu cầu lao động và hoạt động phức tạp, mặt khớp ở mỗi xương có một lớp sụn trơn, bóng và đàn hồi, có tác dụng làm giảm sự cọ xát giữa hai đầu xương.

- Khớp bán động: giúp cơ thể mềm dẻo trong dáng đi thẳng và lao động phức tạp, cử động của khớp hạn chế, giữa hai đầu xương khớp với nhau chỉ có một đĩa sụn làm khớp kém linh động, biên độ hoạt động nhỏ.

- Khớp bất động (Ví dụ: khớp sọ) là loại khớp không cử động được, ví dụ ở hộp sọ, các khớp này được hình thành từ nhỏ, bao bọc lấy bộ não, các xương này khớp với nhau nhờ các răng cưa nhỏ hoặc do những mép xương lợp lên nhau kiểu vảy cá nên khi cơ co không làm khớp cử động.