Động vật sa mạc hay động vật hoang mạc hay cư dân sa mạc là tên gọi chỉ về những loài động vật đã thích nghi để sống trong môi trường sa mạc, hoang mạc hay bán hoang mạc khô cằn với những điều kiện khắc nghiệt và cằn cỗi. Trong thuật ngữ khoa học, những dạng động vật sống trong môi trường này được gọi là xerocole bắt nguồn từ tiếng Hi Lạp là xēros có nghĩa là chịu khát. Vùng sa mạc, hoang mạc khô cằn là một môi trường cực kỳ khắc nghiệt, thử thách sự sống còn của các sinh vật sống, nhất là các loài động vật, mặc dù vật có hàng loạt động vật vẫn vật lộn để sinh tồn ở những nơi này, với những đặc điểm có được do tiến hóa để thích nghi với môi trường sống.