Theo Đại Việt Sử ký Toàn thư, hai bà nguyên là họ Lạc, con gái của Lạc tướng huyện Mê Linh, Phong Châu[1]. Mẹ hai bà là bà Man Thiện, theo truyền thuyết và thần tích bà là người làng Nam Nguyễn (Ba Vì, Hà Tây), có tên là Trần Thị Đoan, chồng mất sớm. Bà có công dạy hai chị em Trưng Trắc, Trưng Nhị giỏi võ, có tinh thần yêu nước, có chí lớn.

Trưng Trắc là vợ của Thi Sách con trai Lạc tướng huyện Chu Diên[2].

Tuy nhiên, theo Phó giáo sư Nguyễn Khắc Thuần trong sách Danh tướng Việt Nam[3], thời đầu công nguyên, người Việt "chưa có họ". Tên Trần Thị Đoan của mẹ hai bà chỉ là tên thần phả đặt sau này, khoảng thế kỷ 17, 18. Cả tên Man Thiện, theo giáo sư Thuần, nghĩa là "người Man tốt", có thể do người Hán gọi. Tên của ông Thi Sách, theo một số tư liệu Trung Quốc được xác định: chồng bà Trưng Trắc tên là Thi. Còn tên của hai bà, có nguồn gốc từ nghề dệt lụa truyền thống của Việt Nam, tương tự như cách đặt tên theo các loài cá của các vua nhà Trần sau này vốn xuất thân từ nghề chài lưới. Xưa kia nuôi tằm, tổ kén tốt gọi là "kén chắc", tổ kén kém hơn gọi là "kén nhì"; trứng ngài tốt gọi là "trứng chắc", trứng ngài kém hơn gọi là "trứng nhì". Do đó, theo sách Danh tướng Việt Nam, tên hai bà vốn rất giản dị là Trứng Chắc và Trứng Nhì, phiên theo tiếng Hán gọi là Trưng Trắc và Trưng Nhị.

Khi hai bà Trưng khởi nghĩa chống quân Hán, bà Man Thiện luôn luôn có mặt cùng các con bàn việc cơ mật. Bà mất trong thời gian chống Mã Viện. Nhân dân địa phương lập miếu thờ bà, gọi là Miếu Mèn, nay ở làng Nam Nguyễn, huyện Ba Vì, tỉnh Hà Tây vẫn còn ngôi mộ cổ của bà. Nhân dân gọi đó là Mả Dạ (tiếng Việt cổ gọi các cụ bà là "dạ").