Lực tiếp xúc là bất kỳ lực nào yêu cầu tiếp xúc xảy ra.[1] Lực tiếp xúc có mặt ở khắp mọi nơi và chịu trách nhiệm cho hầu hết các tương tác có thể nhìn thấy giữa các tập hợp vật chất vĩ mô. Đẩy xe lên đồi hoặc đá bóng qua phòng là một số ví dụ hàng ngày khi lực tiếp xúc hoạt động. Trong trường hợp đầu tiên lực được liên tục áp dụng bởi người lên xe, trong khi ở trường hợp thứ hai lực được tác động trong một xung lực ngắn. Lực tiếp xúc thường được phân chia thành các thành phần trực giao, một lực vuông góc với (các) bề mặt tiếp xúc được gọi là lực pháp tuyến, và một lực song song với (các) bề mặt tiếp xúc được gọi là lực ma sát.