Có 3 loại lực ma sát:

- Ma sát lăn: sinh ra khi một vật lăn trên bề mặt của vật khác. Vd: viên bi lăn trên sàn.

- Ma sát trượt: sinh ra khi một vật trượt trên bề mặt của vật khác. Vd: ma sát giữa các chi tiết máy trượt lên nhau.

- Ma sát nghỉ: giữ cho vật đứng yên khi vật chịu tác dụng của lực khác. Vd: ta có thể cầm được các vật trên tay, các vật không bị trượt khỏi tay.