Trong thời gian này Việt Nam bị đặt dưới quyền cai trị của các triều đình của phương Bắc như:

1. Bắc thuộc lần thứ nhất (179 TCN hoặc 111 TCN - 39): nhà Triệu, nhà Hán
   nhà Hán lập quốc vào khoảng năm 206 TCN, đến 111 TCN chiếm Lĩnh Nam (bấy giờ là nước Nam Việt dưới thời nhà Triệu)
2. Bắc thuộc lần thứ hai (43 - 541): nhà Đông Hán, Đông Ngô, Tào Ngụy, nhà Tấn, nhà Tề, nhà Lương
3. Bắc thuộc lần thứ ba (602 - 905[1]): nhà Tùy, nhà Đường. Trong giai đoạn Tự chủ từ 905-938 có một thời gian Việt Nam rơi vào tay Nam Hán.
4. Bắc thuộc lần thứ tư (1407 - 1427): còn gọi là thời thuộc Minh.

Chỉ có vài thời gian độc lập ngắn ngủi như thời kỳ Hai Bà Trưng (40-43), thời kỳ nhà Tiền Lý với nước Vạn Xuân (541-602).
Một số tài liệu khác chia thành ba thời kì. Cách chia này gộp hai thời kỳ đầu (với gián đoạn là khởi nghĩa Hai Bà Trưng) thành thời kì Bắc thuộc lần thứ nhất. Bài này sử dụng cách chia làm bốn thời kì.
Trong suốt các thời kỳ Bắc thuộc, các triều đại Trung Quốc không ngừng thực hiện đồng hóa người Việt nhằm biến Việt Nam thành một quận huyện của Trung Quốc. Dưới thời kỳ này người Việt phải đóng sưu thuế cho triều đình phía bắc. Ngoài số thuế của nhà nước, một số quan cai trị địa phương vì ở xa nên cũng bòn vét thêm của dân.
Cũng có một số quan cai trị nghiêm minh, đứng đắn, nhưng số này ít hơn. Nền văn minh Trung Quốc cũng du nhập vào Việt Nam thời kỳ này. Sĩ Nhiếp, thái thú nhà Hán (187-226) được các nhà nho thời phong kiến coi là có công truyền bá chữ nho và đạo Khổng vào Việt Nam, được coi là người mở đầu nền nho học của giới quan lại phong kiến ở Việt Nam. Nhiều người Trung Quốc đã di cư đến Việt Nam, họ ở lại, dần dần kết hôn với người Việt và hòa nhập vào xã hội Việt Nam, và con cháu trở thành người Việt Nam.