Ngày nay, thuật ngữ “hiến pháp” được dùng phổ biến ở các nước trên thế giới với nghĩa là đạo luật cơ bản (basic law) của nhà nước, có hiệu lực pháp lý cao nhất, được xây dựng, ban hành, bổ sung, sửa đổi với một thủ tục đặc biệt. Vậy hiến pháp đầu tiên xuất hiện vào thời gian nào? Theo giáo sư người Pháp Philippe Ardant, để trả lời câu hỏi này cần phải chia hiến pháp làm hai loại là hiến pháp thành văn và hiến pháp bất thành văn. Nếu coi hiến pháp là những quy định mang tính nguyên tắc về tổ chức quyền lực nhà nước thì rõ ràng hiến pháp đã có từ thời xa xưa và có thể coi đó là hiến pháp tập quán (Constitution coutumière).

Các nguyên tắc truyền ngôi vua như “trọng nam, trọng trưởng, lãnh thổ bất khả phân ” là các nguyên tắc quan trọng trong thiết lập ngai vàng đã có từ thời xa xưa khi chế độ quân chủ chuyên chế được hình thành. Hiến pháp thành văn xuất hiện sớm nhất là ở Hy Lạp cổ đại khoảng từ thế kỉ thứ VII - VI trước Công nguyên và sau đó là ở nhà nước La Mã cổ đại. Ở Anh, từ thế kỉ thứ XI đã xuất hiện các hiến chương (Charte) - cũng là những văn bản có tính chất của Hiến pháp, mặc dù các hiến chương này không quy định đầy đủ các vấn đề về tổ chức quyền lực nhà nước nhưng đã phân định rõ thẩm quyền và mối quan hệ giữa quyền lực của Vua (Pouvoir royal), tầng lớp quý tộc (Barons) và tôn giáo (Eglise). Sau thời kì này, nhân loại trải qua thời kì “những đêm dài trung cổ” với những bước thụt lùi cho đến cuối thế kỉ XVIII. Cuối thế kỉ XVIII, các bản hiến pháp theo đúng nghĩa hiện đại (là đạo luật cơ bản của nhà nước, có hiệu lực pháp lý cao nhất) đầu tiên đã ra đời.
Trước hết phải kể đến Hiến pháp nước Mỹ năm 1787 ra đời sau khi nước Mỹ giành độc lập, tiếp đó là Hiến pháp của Ba Lan năm 1791, Hiến pháp của Pháp năm 1791, Hiến pháp của Thụy Điển năm 1809, Hiến pháp của Venezuela năm 1811, Hiến pháp của Tây Ban Nha năm 1812. Sau đó ít lâu, các cuộc cách mạng dân chủ tư sản từ năm 1830 đến 1848 của thế kỉ XIX, hai cuộc Chiến tranh thế giới thứ nhất và thứ hai nửa đầu thế kỉ XX và sự tan rã của chế độ thuộc địa từ sau năm 1958 đã tạo ra những tiền đề thúc đẩy việc hình thành cơ sở pháp lý bảo vệ quyền con người và công dân, bảo đảm chủ quyền nhà nước thuộc về nhân dân, hạn chế và kiểm soát quyền lực nhà nước. Trong những nhu cầu đó của nhà nước và xã hội, chủ nghĩa lập hiến đã phát triển và tuyệt đại đa số các nước trên thế giới đều lần lượt xây dựng và hoàn thiện hiến pháp cho quốc gia mình.

Hiến pháp là đạo luật gốc của nhà nước nên hiến pháp không những có ý nghĩa pháp lý mà còn có ý nghĩa chính trị, văn hóa, xã hội. Do hiến pháp có ý nghĩa trên nhiều bình diện khác nhau nên tồn tại nhiều định nghĩa khác nhau về hiến pháp. Hai nhà nghiên cứu người Anh là B. Jones và D. Kavanagh đã định nghĩa: