Gọi vận tốc đi là \(v\) km/h và vận tốc về là \(v-20\) km/h.

Khi đi từ A đến B, thời gian di chuyển là 3h30p = 3.5 giờ, ta có:
\[v \times 3.5 = AB\]

Khi đi từ B về A, thời gian di chuyển là 2h30p = 2.5 giờ, ta có:
\[(v-20) \times 2.5 = BA\]

Vì AB = BA, nên ta có:
\[v \times 3.5 = (v-20) \times 2.5\]
\[3.5v = 2.5v - 50\]
\[v = 50\]

Vậy, vận tốc đi là 50 km/h và vận tốc về là 30 km/h.