Việt Nam chính thức gia nhập ASEAN ngày 28/7/1995 tại Bru-nây; và lần đầu tiên tham dự Hội nghị Ngoại trưởng ASEAN lần thứ 28 và các Hội nghị liên quan (Bru-nây, 2-3/8/1995) với tư cách thành viên đầy đủ. Trước đó, tháng 7/1992, Việt Nam đã chính thức tham gia Hiệp ước Thân thiện và Hợp tác (Hiệp ước Ba-li) và trở thành quan sát viên của ASEAN. Từ năm 1993, Việt Nam đã tham gia các chương trình và dự án hợp tác ASEAN trên 5 lĩnh vực: khoa học-công nghệ, môi trường, y tế, văn hoá-thông tin, phát triển xã hội. Việt Nam cũng tham gia Diễn đàn Khu vực ASEAN (ARF) và trở thành một trong những nước sáng lập Diễn đàn này.
Trong 13 năm tham gia ASEAN, Việt Nam đã có những đóng góp quan trọng trên tất cả các lĩnh vực hợp tác của Hiệp hội, góp phần quan trọng vào việc triển khai thực hiện đư¬ờng lối đối ngoại độc lập tự chủ, đa dạng hóa, đa phương hóa của Đảng và Nhà nước; củng cố xu thế hoà bình, ổn định và hợp tác ở khu vực có lợi cho sự nghiệp xây dựng và bảo vệ đất nước.