Việc phân loại khớp xương theo cấu trúc chia các khớp theo kiểu mô liên kết kết nối các xương lại với nhau. Có bốn cách phân loại khớp theo cấu trúc như sau:

• Khớp dạng sợi (fibrous joint) được liên kết với nhau bởi các mô liên kết dày đặc và giàu collagen. Hầu hết các khớp này đều không chuyển động hoặc chỉ có khả năng cử động rất nhỏ.
• Khớp sụn (cartilaginous joint) là khớp được liên kết bởi sụn. Có hai loại khớp sụn là khớp sụn nguyên sinh và khớp sụn thứ cấp. Cả hai loại sụn khớp đều cho phép cử động rất ít.
• Khớp hoạt dịch (synovial joint) là khớp duy nhất có khoảng trống ở giữa các xương liền kề. Khoảng trống này được gọi là khoang hoạt dịch, chứa đầy các chất lỏng hoạt dịch, nhằm mục đích bôi trơn khớp, giảm ma sát và giúp các xương vận động linh hoạt hơn. Đầu gối, khuỷu tay và vai là những khớp hoạt dịch phổ biến.
• Khớp mặt (facet joint) là mặt phẳng ở giữa các xương với mục đích hỗ trợ và kiểm soát các chuyển động của cột sống.

Phân loại khớp theo chức năng chia khớp thành ba loại, bao gồm khớp bất động, khớp bán chuyển động và khớp chuyển động. Cụ thể, các khớp như sau:

• Khớp bất động (synarthrosis) là các khớp không có khả năng chuyển động hoặc có tính di động ít. Hầu hết các khớp bất động là khớp sợi, chẳng hạn như khớp hộp sọ.
• Khớp bán chuyển động (amphiarthrosis) là các khớp có nhiệm vụ nối hai hoặc nhiều đầu xương lại với nhau và có tính di động nhẹ. Hầu hết các khớp bán chuyển động là khớp sụn, chẳng hạn như các đĩa đệm.
• Khớp hoạt dịch, hay còn gọi là khớp chuyển động (Diarthroses). Đây là các khớp phổ biến nhất trong cơ thể và có thể chuyển động tự do mà không gây ma sát hoặc tổn thương. Khớp vai, khớp gối là các khớp hoạt dịch phổ biến.

Chuyển động của khớp hoạt dịch: Ở các khớp hoạt dịch, chuyển động của khớp được phân loại thành bốn loại khác nhau, bao gồm:

• Chuyển động trượt xảy ra khi bề mặt xương tương đối phẳng di chuyển qua nhau và ít tạo ra các chuyển động xoay hoặc chuyển động góc. Các khớp xương ở cổ tay và cổ chân là các khớp chuyển động trượt phổ biến.
• Chuyển động góc được tạo ra khi các góc giữa các xương thay đổi. Có một số loại chuyển động góc khác nhau, bao gồm uốn cong, kéo dài, giạng ra, chuyển động khép (cơ) và chuyển động xoay quanh trục.
• Chuyển động quay là chuyển động của xương khi xoay quanh trục dọc của xương.
• Các chuyển động đặc biệt là các chuyển động không theo một quy luật nhất định, chẳng hạn như việc lòng bàn chân hướng vào bên trong về phía cơ thể hoặc các chuyển động của ngón cái về các ngón tay trên cùng một tay để cầm nắm đồ vật.

Khớp cũng được phân loại theo đặc tính cơ sinh học hoặc giải phẫu của khớp. Theo phân loại giải phẫu, khớp xương được chia thành khớp đơn giản và phức tạp, tùy thuộc vào số lượng xương liên quan.

Cụ thể các khớp theo cơ sinh học được phân loại như sau:

• Khớp đơn giản là khớp nối hai bề mặt xương, chẳng hạn như khớp vai và khớp háng.
• Khớp phức tạp là khớp nối hai hoặc nhiều bề mặt xương với một đĩa khớp hoặc sụn chêm, chẳng hạn như khớp gối.
• Khớp ghép là khớp kết nối ba hoặc nhiều bề mặt với nhau, chẳng hạn như khớp cổ tay.