Quân chủ lập hiến hay quân chủ đại nghị là một vua hay quốc vương từ thời phong kiến nhưng vị quân vương không nắm thực quyền, mà quyền lực chủ yếu thuộc quốc hội do đảng chiếm đa số ghế lãnh đạo; đảng này cũng có quyền tự chấp chính, hoặc liên minh với đảng khác để thành lập Chính phủ. Thủ tướng thường là thuộc đảng chiếm đa số.Trong các nhà nước theo chính thể quân chủ hạn chế thì quyền lực tối cao của quốc gia phần thuộc vị quân vương, được coi là quốc trưởng, phần thuộc một cơ quan khác, khi là nghị viện hay hội đồng đại biểu. Cuộc bầu cử có thể là đầu phiếu phổ thông hay hạn chế cho một vài giai cấp quý tộc.
Trong chính thể quân chủ lập hiến, nhà vua hay nữ hoàng là nguyên thủ quốc gia, nhưng về quyền lực thì chỉ mang tính chất tượng trưng, đại diện cho truyền thống dòng tộc và sự thống nhất của quốc gia. Tiếng Anh có câu là "nhà vua trị vì nhưng không cai trị".
Chính thể quân chủ lập hiến theo mô hình đại nghị còn tồn tại ở nhiều nước phát triển như Nhật, Anh, Thụy Điển, Đan Mạch, Canada, Úc... phần nhiều do nguyên nhân lịch sử.