Đất nước dần dần ổn định. Năm 1009, nhà Lý được thành lập. Năm 1010, vua Lý Thái Tổ dời đô từ Hoa Lư về Thăng Long (Hà Nội), mở ra một giai đoạn phát triển mới. Năm 1054, vua Lý Thánh Tông quyết định đổi tên nước là Đại Việt.
Từ thế kỉ XI đến thế kỉ XV, trải qua các triều đại Lý, Trần, Hồ, Lê, chính quyền trung ương được tổ chức ngày càng chặt chẽ. Vua (Hoàng đế) đứng đầu nhà nước, quyết định mọi việc quan trọng. Quyền hành của vua ngày càng cao. Ở thời Lý, Trần, Hồ, giúp vua trị nước có Tể tướng và một số đại thần. Bên dưới là các cơ quan trung ương như sảnh, viện, đài.
Cả nước được chia thành nhiều lộ, trấn, do các hoàng tử (thời Lý) hay An phú sứ (thời Trần, Hồ) cai quản. Dưới lộ, trấn là các phủ, huyện, châu, đều có quan lại của triều đinh trông coi. Đơn vị hành chính cơ sở là xã. Thời Trần, những người đứng đầu xã được gọi là Xã quan.
Năm 1428, sau khi đất nước hoàn toàn giải phóng, lãnh tụ tối cao của nghĩa quân Lam Sơn là Lê Lợi lên ngôi Hoàng đế, lập ra nhà Lê. khôi phục quốc hiệu Đại Việt. Nhà nước quân chủ mới được tổ chức theo mô hình thời Trần, Hồ.