Lực ma sát trượt:
 + Xuất hiện tại bề mặt tiếp xúc khi có chuyển động tương đối 2 bề mặt tiếp xúc và cản trở chuyển động của vật.
+ Điểm đặt lên vật sát bề mặt tiếp xúc.
+ Phương: song song với bề mặt tiếp xúc.
+ Chiều: ngược chiều với chiều chuyển động tương đối so với bề mặt tiếp xúc.
+ Độ lớn: Fmst = μt N ; N: Độ lớn áp lực( phản lực)
2.Lực ma sát nghỉ:
+ Xuất hiện tại bề mặt tiếp xúc, do bề mặt tiếp xúc tác dụng lên vật khi có ngoại lực giúp cho vật đứng yên tương đối trên bề mặt của vật khác.hoặc thành phần của ngoại lực // bề mặt tiếp xúc tác dụng làm vật có xu hướng chuyển động,
+ Điểm đặt: lên vật sát bề mặt tiếp xúc.
+ Phương: song song với bề mặt tiếp xúc.
+ Chiều: ngược chiều với lực ( hợp lực) của ngoại lực( các ngoại lực và thành phần của ngoại lực song song với bề mặt tiếp xúc →Ft)
hoặc xu hướng chuyển động của vật.
+ Độ lớn: Fmsn = Ft Fmsn Max = μn N (μn > μt )
Ft: Độ lớn của ngoại lực( thành phần ngoại lực) song song với bề mặt tiếp xúc.μn
* Chú ý: trường hợp nhiều lực tác dụng lên vật thì Ft là độ lớn của hợp lực
các ngoại lực và thành phần của ngoại lực song song với bề mặt tiếp xúc.
 
3. Lực ma sát lăn: −−→Fmsl
- Khi một vật lăn trên một vật khác, xuất hiện nơi tiếp xúc và cản trở chuyển động lăn
- −−→Fmsl có đặc điểm như lực ma sát trượt.