Tư tưởng về Nhà nước pháp quyền luôn gắn liền với tư tưởng phát triển dân chủ đã hình thành ngay từ thời cổ đại, thể hiện trong quan điểm của các nhà tư tưởng của thời cổ đại như Xôcrat (469-399 Tr.CN), Arixtốt (384-322 Tr.CN), Xixêrôn (l06-43 Tr.CN). Những tư tưởng này đã được các nhà tư tưởng chính trị và pháp lý tư bản sau này như John Locke (1632 - 1704), Montesquieu (1698 - 1755), J.J.Rút-xô (1712 - 1778), I.Kant (1724 - 1804), Hêghen (1770 - 1831)… phát triển như một thế giới quan pháp lý mới. Cùng với các nhà lý luận nổi tiếng nói trên, nhiều nhà luật học, nhà tư tưởng vĩ đại khác cũng đã góp phần phát triển các tư tưởng về Nhà nước pháp quyền như Tômát Jepphecxơn (1743 - 1826 - tác giả của Tuyên ngôn độc lập Mỹ năm 1776), Tômát Pên (1737 - 1809), Jôn A đam (1735 - 1826)…