Tập tính học của động vật có vú được hình thành qua quá trình tiến hóa và phát triển sinh học. Được hiểu đơn giản, nó có liên quan đến việc chăm sóc con non của các động vật này. Việc nuôi dưỡng và bảo vệ con non yếu ớt là yếu tố quan trọng đối với sự sống còn của chúng.
Trong quá trình tiến hóa, các loài động vật có vú đã phát triển các khả năng cần thiết để chăm sóc con cái như: sản sinh sữa cho con bú, tạo ra tổ ấm để bảo vệ con tránh khỏi các kẻ thù và môi trường nguy hiểm. Điều này đòi hỏi các loài động vật có vú phải tập học và nắm được các kỹ năng tương ứng.
Các loài động vật có vú cũng thường có trí não phát triển, cho phép chúng tìm hiểu và nhận thức môi trường xung quanh, học hỏi và giải quyết các vấn đề thực tế trong cuộc sống. Tập tính học được của các loài động vật này càng được thúc đẩy hơn khi chúng sống trong môi trường phức tạp và đa dạng như trong tự nhiên, khi mà sự tương tác và cạnh tranh giữa các loài diễn ra phổ biến.
Tóm lại, tập tính học của động vật có vú được hình thành qua quá trình tiến hóa và phát triển sinh học, với mục đích chăm sóc con cái và tồn tại trong môi trường phức tạp và đa dạng.

động vật có vú lại có thể hình thành nên rất nhiều tập tính học được vì đây là những loài có hệ thần kinh cấp cao, cấu trúc hệ thần kinh hoàn thiện và phức tạp với hàng triệu tế bào thần kinh. Do vậy có thể tạo ra các mối liên hệ, đường dẫn truyền phức tạp dẫn đến hình thành nhiều tập tính học được.

- Thủy tức, châu chấu,... là những loài động vật bậc thấp, hệ thần kinh còn đơn giản, ngay cả các tập tính bẩm sinh cũng rất hạn chế, chỉ có một số ít tập tính đơn giản giúp chúng tồn tại. Chưa có cấu trúc não, tủy sống, số lượng tế bào ít, cấu trúc đơn giản,... do vậy không có khả năng hình thành được các tập tính phức tạp.