Dựa trên những thành tựu khoa học của thời đại lúc đang sinh sống, Engels đã phân chia vận động thành 5 hình thức cơ bản (xếp từ đơn giản đến phức tạp). Đó là:

- Vận động cơ học (là sự di chuyển vị trí của các vật thể trong không gian).
- Vận động vật lý (tức sự vận động của các phân tử, các hạt cơ bản, vận động điện tử, các quá trình nhiệt điện, v.v.).
- Vận động hóa học (vận động của các nguyên tử, các quá trình hóa hợp và phân giải các chất).
- Vận động sinh học (trao đổi chất giữa cơ thể sống và môi trường).
Vận động xã hội (sự thay đổi, thay thế các quá trình xã hội của các hình thái kinh tế - xã hội).

Các hình thức vận động cao xuất hiện trên cơ sở các hình thức vận động thấp, bao hàm trong nó tất cả các hình thức vận động thấp hơn. Nhưng các hình thức vận động thấp không có khả năng bao hàm các hình thức vận động ở trình độ cao hơn. Ví dụ: Trong vận động vật lý thì bao gồm vận động cơ học, trong vận động hóa học vì bao gồm vận động vật lý và trong vận động sinh học bao gồm vận động hóa học và vận động xã hội bao gồm vận động sinh học cũng như tất cả các vật động nêu trên. Tuy nhiên vận động cơ học không thể bao gồm vận động xã hội.
Các hình thức vận động nói trên khác nhau về chất. Từ vận động cơ học đến vận động xã hội là sự khác nhau về trình độ của sự vận động, những trình độ này tương ứng với trình độ của các kết cấu vật chất. và trong sự tồn tại của mình, mỗi sự vật có thể gắn liền với nhiều hình thức vận động khác nhau. Dù vậy, bản thân sự tồn tại của sự vật đó thường đặc trưng bằng một hình thức vận động cơ bản.
Chính bằng sự phân loại các hình thức vận động cơ bản, Engels đã góp phần đặt cơ sở cho sự phân loại các khoa học tương ứng với đối tượng nghiên cứu của chúng và chỉ ra cơ sở của khuynh hướng phân ngành và hợp ngành của các khoa học.