I. Các dạng cân bằng
Có ba dạng cân bằng là cân bằng bền, cân bằng hông bền và cân bằng phiếm định.
Khi vật bị kéo ra khỏi vị trí cân bằng một chút mà trọng lực của vật có xu hướng:
  + Kéo nó trở về vị trí cân bằng thì đó là vị trí cân bằng bền.
  + Kéo nó xa vị trí cân bằng thì đó là vị trí cân bằng không bền.
  + Giữ nó đứng yên ở vị trí mới thì đó là vị trí cân bằng phiếm định.
Vị trí của trọng tâm của vật là nguyên nhân gây nên các dạng cân bằng.
  + Trong trường hợp cân bằng bền, trọng tâm ở vị trí thấp nhất so với các vị trí lân cận.
  +  Trong trường hợp cân bằng không bền, trọng tâm ở vị trí cao nhất so với các vị trí lân cận.
  + Trong trường hợp cân bằng phiếm định, vị trí trọng tâm không thay đổi hoặc ở một độ cao không đổi.
II. Cân bằng của một vật có mặt chân đế
1. Điều kiện cân bằng của một vật có mặt chân đế là giá của trọng lực phải xuyên qua mặt chân đế 
2. Muốn tăng mức vững vàng của vật có mặt chân đế thì hạ thấp trọng tâm và tăng diện tích mặt chân đế của vật.