Lực tiếp xúc là lực mà hai vật tiếp xúc trực tiếp với nhau thông qua bề mặt tiếp xúc của chúng. Ví dụ về lực tiếp xúc là khi bạn đẩy một hòn bi trên bàn, lực đẩy của bạn đang tác động trực tiếp lên bi.

Lực không tiếp xúc là lực mà hai vật không tiếp xúc trực tiếp với nhau mà tác động thông qua không gian hoặc trường lực. Ví dụ về lực không tiếp xúc là lực hấp dẫn giữa hai vật, như lực hấp dẫn giữa Trái Đất và một vật rơi từ trên cao xuống mặt đất.