Lực tiếp xúc xuất hiện khi vật (hoặc đối tượng) gây ra lực có sự tiếp xúc với vật (hoặc đối tượng) chịu tác dụng lực. Hay những lực xuất hiện giữa hai vật khi chúng tiếp xúc nhau được gọi là lực tiếp xúc.

- Ví dụ: lực của tay để mở cửa, lực chân cầu thủ đá vào quả bóng, lực đẩy xe lên dốc, …
- Ví dụ về lực tiếp xúc:

+ Tay ta tác dụng một lực đẩy vào cánh cửa, tay ta và cánh cửa tiếp xúc với nhau.