Giai đoạn cổ nhất và kéo dài nhất trong lịch sử phát triển lãnh thổ Việt Nam là giai đoạn tiền sử, đặc biệt là từ thời kỳ đồ đá (khoảng 500.000 năm trước) cho đến khi có sự xuất hiện của những nền văn minh đầu tiên. Trong giai đoạn này, các công cụ đá, đồ gốm và các hình thức sinh hoạt của con người cổ đại đã xuất hiện, hình thành nên nền tảng văn hóa, xã hội cho người Việt cổ.

Cụ thể, có thể kể đến một số nền văn hóa tiêu biểu như văn hóa Hòa Bình, văn hóa Bắc Sơn và văn hóa Đông Sơn, với sự phát triển của nông nghiệp, nghề thủ công và những tập quán xã hội. Giai đoạn này kéo dài hàng chục ngàn năm và là nền tảng quan trọng cho sự phát triển của các cộng đồng người ở vùng đất Việt Nam hiện nay.

Sau giai đoạn tiền sử, lịch sử phát triển lãnh thổ Việt Nam tiếp tục diễn ra với nhiều giai đoạn khác nhau, bao gồm sự hình thành các quốc gia cổ như Văn Lang, Âu Lạc, và sự ảnh hưởng của các triều đại phong kiến cũng như cuộc xâm lược từ bên ngoài. Tuy nhiên, giai đoạn tiền sử vẫn được coi là giai đoạn có thời gian dài nhất và là nền tảng cho sự phát triển của dân tộc Việt Nam.