Để giải bài toán này, ta sẽ lập phương trình theo các thông tin đã cho.

**Giả sử**:
- Tốc độ của xe xuất phát từ điểm A là \( v_A \) km/h.
- Tốc độ của xe xuất phát từ điểm B là \( v_B \) km/h.

Theo đề bài, xe A đi nhanh hơn xe B 10 km/h, nên ta có:
\[
v_A = v_B + 10
\]

Hai xe cùng khởi hành, sau 3 giờ gặp nhau. Trong thời gian đó, khoảng cách giữa hai xe bằng tổng quãng đường mà cả hai đã đi. Quãng đường từ A đến B là 210 km.

**Quãng đường đi được**:
- Xe A đi được:
\[
d_A = v_A \times 3
\]

- Xe B đi được:
\[
d_B = v_B \times 3
\]

Vì sau 3 giờ xe gặp nhau, tổng quãng đường mà hai xe đi được là:
\[
d_A + d_B = 210
\]

Thay các biểu thức vào, ta có:
\[
v_A \times 3 + v_B \times 3 = 210
\]

Thay \( v_A \) bằng \( v_B + 10 \):
\[
( v_B + 10 ) \times 3 + v_B \times 3 = 210
\]

Giải phương trình này:
\[
3v_B + 30 + 3v_B = 210
\]
\[
6v_B + 30 = 210
\]
\[
6v_B = 210 - 30
\]
\[
6v_B = 180
\]
\[
v_B = 30 \text{ km/h}
\]

Vậy:
\[
v_A = v_B + 10 = 30 + 10 = 40 \text{ km/h}
\]

**Kết luận**:
- Tốc độ của xe xuất phát từ A là 40 km/h.
- Tốc độ của xe xuất phát từ B là 30 km/h.