Khi vật bị tác dụng bởi một lực song song với bề mặt tiếp xúc thì xuất hiện lực ma sát nghỉ, giúp giữ cho vật không trượt trên bề mặt tiếp xúc.

Ví dụ:

Khi kéo một vật trên mặt bàn, dù đã tác dụng lực kéo nhưng vật chưa chuyển động là do xuất hiện lực ma sát nghỉ giữa vật và mặt bàn giữ cho vật không trượt trên mặt bàn.