Gọi vận tốc xe tải khi đi từ A đến B là \( v \) km/h. Khi xe tải trở về từ B về A, vận tốc sẽ là \( v + 20 \) km/h.

Thời gian đi từ A đến B là:
\[
t_1 = \frac{240}{v}
\]

Thời gian trở về từ B đến A là:
\[
t_2 = \frac{240}{v + 20}
\]

Theo đề bài, thời gian trở về ít hơn thời gian đi là 2 giờ, nên ta có phương trình:
\[
t_1 - t_2 = 2
\]

Thay \( t_1 \) và \( t_2 \) vào phương trình:
\[
\frac{240}{v} - \frac{240}{v + 20} = 2
\]

Để giải phương trình này, ta nhân cả hai vế với \( v(v + 20) \) để loại bỏ mẫu:
\[
240(v + 20) - 240v = 2v(v + 20)
\]

Rút gọn phương trình:
\[
240 \cdot 20 = 2v^2 + 40v
\]
\[
4800 = 2v^2 + 40v
\]

Chia cả hai vế cho 2:
\[
2400 = v^2 + 20v
\]

Sắp xếp lại thành phương trình bậc hai:
\[
v^2 + 20v - 2400 = 0
\]

Bây giờ, chúng ta sẽ giải phương trình bậc hai bằng công thức:
\[
v = \frac{-b \pm \sqrt{b^2 - 4ac}}{2a}
\]
Trong đó \( a = 1 \), \( b = 20 \), và \( c = -2400 \).

Tính delta (b^2 - 4ac):
\[
\Delta = 20^2 - 4 \cdot 1 \cdot (-2400) = 400 + 9600 = 10000
\]

Tính nghiệm:
\[
v = \frac{-20 \pm \sqrt{10000}}{2 \cdot 1} = \frac{-20 \pm 100}{2}
\]

Có hai nghiệm:
1. \( v = \frac{80}{2} = 40 \) km/h
2. \( v = \frac{-120}{2} = -60 \) (không hợp lý vì vận tốc không thể âm)

Vậy vận tốc xe tải lúc đi từ A đến B là:
\[
\boxed{40} \, \text{km/h}
\]