Độ sâu của mực nước là $9\,\,{\text{m}}$ thì $h = 9$.

Khi đó \[9 = 3\cos \left( {\frac{{\pi t}}{6} + 1} \right) + 12 \Leftrightarrow \cos \left( {\frac{{\pi t}}{6} + 1} \right) = - 1 \Leftrightarrow \cos \left( {\frac{{\pi t}}{6} + 1} \right) = \cos \pi \]

\[ \Leftrightarrow \frac{{\pi t}}{6} + 1 = \pi + k2\pi \Leftrightarrow t = \frac{{6(k2\pi + \pi - 1)}}{\pi },\,\,k \in \mathbb{Z}\].

Vì $0 \leqslant t < 24$ nên $0 \leqslant \frac{{6(k2\pi + \pi - 1)}}{\pi } < 24 \Leftrightarrow 0 < k \leqslant 1$.

Mà \[k \in \mathbb{Z}\] nên \[k = 1 \Rightarrow t = \frac{{6(3\pi - 1)}}{\pi } \approx 16,09\,\,{\text{(m)}}\].

Vậy \[t \approx 16,09\,\,{\text{m}}\].